piątek, 13 grudnia 2013

Początki robota

Tak jak już pisałem jako mój pierwszy projekt mam zamiar zbudować linefollowera - prostego robota jeżdżącego po linii, zazwyczaj czarnej na białym tle. Części są (oprócz silniczków, które nadal próbuję pozyskać z "recyklingu"), więc można przystąpić do projektowania i wykonania ;)

Pierwszą rzeczą którą wykonałem jest prosty schemat płytki z czujnikami.
W końcu robot musi jakoś widzieć tą linię, nie? W tym celu mam zamiar zamontować mu 4 czujniki CNY70 na oddzielnej płytce, którą potem będę mógł przyczepić do robota. Moim zdaniem takie wykonanie pozwoli mi na łatwiejsze dopasowanie elementów konstrukcji - mając wszystko na jednej musiałbym przesuwać całą konstrukcję gdybym chciał coś poprawić, a tak wystarczy, że inaczej zamontuję czujniki :) Zdecydowałem się na formację z dwoma wysuniętymi do przodu i dwoma po bokach, tak jak na poniższym schemacie, który naszykowałem:

W sumie na schemacie wiele nie widać o ułożeniu, więc dorzucam projekt płytki wykonany w programie Altium Designer(tak jak schemat zresztą):
Te kwadratowe elementy oznaczone CNY1-CNY4 to są właśnie owe czujniki. do ich działania potrzebne są po dwa rezystory - jeden ograniczający przepływ prądu(coby dioda się nie spaliła), a drugi podciągający sygnał - nie pytajcie, sam nie mam pojęcia czemu to działa. Wiem tylko, że dzięki temu sygnał jest mocniejszy :P
Zasilanie diod(najbardziej zewnętrzna linia), masa(wypełnia cały obszar), oraz sygnały są przesyłane kabelkami, które są przylutowane w miejscach oznaczonych tutaj jako J1. Całość ma jakieś 5x5.5cm


Druga mała płyteczka ma na sobie jedynie mostek H- taki mały kontroler do sterowania silników, oraz kilka wyjść do podłączenia


Niestety teraz już wiem, że w projekcie trochę skopałem. Ścieżki powinny być szersze, tak samo jak odstępy od ścieżki do wypełnienia. Działać działa, ale na moim poziomie - początkujący - lutowanie jest dosyć trudne i powiem szczerze, że nieco się natrudziłem, a i tak wygląda to żałośnie i jest kilka błędów :D

Całość będzie podłączona do Arduino - jest to gotowa platforma z kontrolerem i wejściem usb: i co ważne szybko i łatwo można to podłączyć do komputera i załadować własny program.


Czego nauczyłem się przy okazji:
-nieco o projektowaniu płytek elektronicznych
-nieco o działaniu kontrolerów, rezystorach, czujnikach, kondensatorach, zasilaniu
-trochę o lutowaniu, co jest przyznam bardzo fajne, chociaż trudne :D Uaktualnienie: już trochę wiem czemu nie wychodziło, powinienem był użyć kalafonii, bo widocznie ta będąca już w cynie nie wystarczała w przypadku mojej płytki.
-silnik sterujący przednimi kołami jest mniejszy niż ten od tylnych, dzięki czemu nadal nie mam kompletu silniczków :P

I ostatnie, rzecz której jak na razie uczyłem się wielokrotnie, a nadal nie udaje mi się pojąć tej lekcji: NIC nie wychodzi idealnie za pierwszym razem.

3 komentarze:

  1. No panie, jestem pod wrażeniem Twoich zainteresowań! Co prawda o elektronice wiem niewiele (tyle, co mi ze studiów zostało, czyli prawie nic), ale parę rad praktycznych mogę Ci dać.
    Przy lutowaniu ZAWSZE używaj kalafonii. Generalnie ustrojstwa będące połączeniem cyny i kalafonii lub zawierające kalafonię można wrzucić do kosza, jeśli nie stosujesz jej jako dodatku. A najlepiej użyj czystej cyny i kalafonii osobno.
    A co do samej elektroniki, to być może zwrócę się o pomoc, gdy będę rozgryzał kwestię kolejki H0 ;)

    OdpowiedzUsuń
    Odpowiedzi
    1. No tak myślę, że ta kalafonia zawiniła, a właściwie jej brak ;) W sumie układanie elektroniki to nic. Programowanie też. ale złożyć to do kupy i żeby jeszcze działało... masakra :D Na razie załamałem się przy montowaniu napędu. Nie mam odpowiednich przekładni i nie wiem jak miałbym to obejść, bo czysty silniczek nawet nie wystartuje...

      Usuń
  2. Czekamy na pierwsze zdjęcia Twojej konstrukcji :-)

    OdpowiedzUsuń